[发明专利]一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法

摘要

本发明公开了一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，属于工业机器人逆标定技术领域。针对在补偿工业机器人的外部轴（导轨）的误差时出现的难点，该方法提出根据机器人包络线将导轨划分为若干分站，即进行分站式的补偿。该方法采用激光跟踪仪对机器人以及外部轴（导轨）进行误差测量并识别，通过向机器人输入修正后的控制指令来完成对机器人末端误差的补偿。在测量与识别外部轴的误差过程中，该方法引入了辅助坐标系，使得测量过程简单迅速，同时保证了精度。通过试验验证，该方法能显著提高附加外部轴的机器人的绝对定位精度，使机器人能适应更广泛的应用场合。

主权项

一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，该附加外部轴的机器人系统包括导轨和滑台，其特征在于该方法包括如下步骤：（1）建立世界坐标系，在此基础上将机器人系统的导轨分为N个分站；（2）确定各分站处机器人基坐标系与世界坐标系之间的转换关系；（3）在第一个分站，使用激光跟踪仪建立补偿机器人本体误差的空间立体网格；（4）对于第i个分站，将在第一个分站建立的机器人空间立体网格转换到第i个分站，建立第i个分站处机器人误差补偿模型；（5）重复步骤（4）完成所有分站处机器人误差补偿模型，并最终建立附加外部轴的机器人系统精度补偿模型。