[发明专利]基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法无效
| 申请号： | 201310066600.3 | 申请日： | 2013-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN104032780A | 公开（公告）日： | 2014-09-10 |
| 发明（设计）人： | 杨会永;俞孟蕻;袁伟;齐亮 | 申请（专利权）人： | 杨会永 |
| 主分类号： | E02F3/32 | 分类号： | E02F3/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212003 江苏省镇*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公布了一种基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，包含以下步骤：分析反铲装置的工作空间构成，并根据选取的参考变量不同给出驱动空间，关节空间，位姿空间的构成；在传统运动学模型的基础上，采用改进的D-H方法建立反铲装置基于角度补偿的正运动学模型；根据反铲式挖泥船反铲装置的结构特点，并考虑角度误差的影响，建立准确的逆运动学模型；并根据实际控制的需求，给出各关节空间和驱动空间的关系。本发明能够有效的降低船身倾斜造成的角度误差，求出铲斗末端的准确运动状态，提高了铲斗末端的轨迹跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 角度 补偿 装置 运动学 模型 建立 方法 | ||
【主权项】：
基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，其特征在于包含以下步骤：a)分析反铲装置的工作空间构成，并根据选取的参考变量不同给出驱动空间，关节空间，位姿空间的构成；b)在分析传统运动学模型的基础上，采用改进的D‑H方法建立反铲装置基于角度补偿的正运动学模型；c)根据反铲式挖泥船反铲装置的结构特点，并考虑角度误差的影响，建立准确的逆运动学模型；d)根据实际控制的需求，给出各关节空间和驱动空间的关系。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杨会永，未经杨会永许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310066600.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：自动平地机环形驱动组件
- 下一篇：一种用于夜间或阴天的山区交通标识
