[发明专利]车辆周边监测装置

摘要

本发明公开了一种车辆周边监测装置，当判断车辆相对于路面的姿态处于异常状态下时（S102），估计在该异常状态下车载摄像机（20）相对于主位置和主方向的变化（S110）。基于在该异常状态下相对于车载摄像机的主位置和主方向的所估计的变化来指定表示在该异常状态下车载摄像机的实际位置和实际方向的修正参数。通过利用该修正参数，将车载摄像机所捕获的捕获图像图像变换成模拟虚拟摄像机所捕获的图像的变换图像（S112）。

主权项

一种车辆中的车辆周边监测装置，车载摄像机（20）附接到所述车辆，所述车辆周边监测装置包括：图像变换部分，其通过利用第一参数将所述车载摄像机所捕获的捕获图像图像变换成变换图像，所述第一参数规定所述车载摄像机的主位置和主方向，所述变换图像模拟虚拟摄像机所捕获的图像，所述虚拟摄像机假定为与所述车载摄像机分离设置；合成图像生成部分，其在临时存储存储器中存储在所述车辆的移动期间所述图像变换部分图像变换成的多个变换图像，并且利用存储在所述临时存储存储器中的所述多个变换图像来生成车辆周边的合成图像；判断部分，其判断所述车辆的姿态是否处于异常状态下，所述异常状态是所述车辆相对于路面的姿态异常的状态；以及变化估计部分，其估计在所述异常状态下相对于所述车载摄像机的所述主位置和所述主方向的变化，其中：当所述判断部分判断所述车辆的姿态处于所述异常状态下时，所述图像变换部分基于所述变化估计部分所估计的变化来指定第二参数，所述第二参数表示所述车载摄像机的实际位置和实际方向，并且通过利用所述第二参数，将所述车载摄像机所捕获的所述捕获图像图像变换成模拟所述虚拟摄像机所捕获的图像的变换图像。