[发明专利]基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人无效
| 申请号： | 201310090154.X | 申请日： | 2013-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN103192165A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 徐杰;王安华;王娟;谢玉鹏;黄玉琴 | 申请（专利权）人： | 黑龙江科技学院 |
| 主分类号： | B23K9/12 | 分类号： | B23K9/12;B23K9/095 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150027 黑*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人，属于机器人领域，本发明为解决现有焊接机器人焊接质量差的问题。本发明包括控制装置、两个CCD摄像机、六自由度机械手、焊接器、焊枪和焊接电源，两个CCD摄像机对称安装在六自由度机械手的驱动摆臂上，一个CCD摄像机用于监测焊枪与工件之间的电弧，另一个CCD摄像机用于监测熔池；两个CCD摄像机的视觉跟踪信号输出端与控制装置的视觉跟踪信号输入端相连；控制装置的焊接指令输出端与六自由度机械手的输入端相连；六自由度机械手带动焊接器和焊枪作六自由度移动，焊接器配合焊枪对工件进行焊接；焊接电源为焊接器和工件供电。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 跟踪 自由度 焊接 机器人 | ||
【主权项】：
基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人，其特征在于，它包括控制装置(1)、两个CCD摄像机(2)、六自由度机械手(3)、焊接器(4)、焊枪(5)和焊接电源(6)，两个CCD摄像机(2)对称安装在六自由度机械手(3)的驱动摆臂上，一个CCD摄像机(2)用于监测焊枪(5)与工件之间的电弧，另一个CCD摄像机(2)用于监测熔池；两个CCD摄像机(2)的视觉跟踪信号输出端与控制装置(1)的视觉跟踪信号输入端相连；控制装置(1)的焊接指令输出端与六自由度机械手(3)的输入端相连；六自由度机械手(3)带动焊接器(4)和焊枪(5)作六自由度移动，焊接器(4)配合焊枪(5)对工件进行焊接；焊接电源(6)为焊接器(4)和工件供电。
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