[发明专利]基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法有效
| 申请号： | 201310102259.2 | 申请日： | 2013-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN104070523A | 公开（公告）日： | 2014-10-01 |
| 发明（设计）人： | 杨昊龙 | 申请（专利权）人： | 深圳市生命之泉科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市国科知识产权代理事务所(普通合伙) 44296 | 代理人： | 陈永辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法，它包括步骤：S1.机器人控制器通过通信端口获取示教盒提供的运动轨迹；S2.把所述运动轨迹转化为空间直线或者空间圆弧；S3.通过坐标转换把所述空间直线转换为平面直线，把所述空间圆弧转化为平面圆弧；S4.利用实时插补算法计算平面直线插补和平面圆弧插补；S5.通过坐标转换把插补结果从平面结果转化为空间结果，得到示教要求的位姿；S6.将最终得到满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构进行执行。有益效果在于：通过本发明方法可实现快速插补、多轴、多关节联动控制，其控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 空间 坐标 转换 工业 机器人 实时 圆弧 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法，其特征在于，它包括步骤：S1、通过示教确定工业机器人的要求位姿，机器人控制器通过通信端口获取示教盒提供的运动轨迹；S2、机器人控制器的中央处理器经过运算，把所述运动轨迹转化为空间直线或者空间圆弧；S3、机器人控制器的中央处理器经过进一步运算，通过坐标转换把所述空间直线转换为平面直线，把所述空间圆弧转化为平面圆弧；S4、机器人控制器的中央处理器经过又一步运算，利用实时插补算法计算平面直线插补和平面圆弧插补；S5、机器人控制器的中央处理器经过再一步运算，通过坐标转换把插补结果从平面结果转化为空间结果，得到示教要求的位姿；S6、机器人控制器的中央处理器将最终得到满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构进行执行。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市生命之泉科技发展有限公司，未经深圳市生命之泉科技发展有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310102259.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种双屏显示支付终端
- 下一篇：用于客观地表征医学图像的方法和组合物
