[发明专利]使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法

摘要

本发明提供一种使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法。打开卡盘（20）前，螺旋弹簧（22）被压缩，由螺旋弹簧（22）对把持爪（24）作用向下的力。所以若打开卡盘（20），则通过打开卡盘（20）的力和螺旋弹簧（22）的恢复力的合力，把持爪（24）自动地向斜下方移动。其结果，把持爪（24）向把持对象工件（26a）的侧方附近移动，并且在把持对象工件（26a）与其他工件（26b）、（26c）邻接的情况下，使邻接的工件（26b）、（26c）以弹开的方式从工件（26a）移动开。

主权项

一种使用了机器人的把持对象工件（26a）的取出方法，机器人搭载了具有如下构造的机械手（10），即，在机械手（10）中，具备把持爪（24）的卡盘（20）能够相对于手主体（12）移动，上述卡盘在上述移动方向上经由弹性体（22）支承于上述手主体，上述使用了机器人的把持对象工件（26a）的取出方法的特征在于，使上述把持爪的前端部向把持对象工件移动，并使上述把持爪按压上述把持对象工件，直至上述弹性体被压缩规定量，以上述把持爪对上述把持对象工件施加预压的状态打开上述卡盘，从而通过上述卡盘打开的力和被压缩的上述弹性体的恢复力的合力，上述把持爪插入至上述把持对象工件的侧方附近，接下来关闭上述卡盘，从而利用上述把持爪对上述把持对象工件进行把持。