[发明专利]工业用机器人的手腕装置

摘要

本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。

主权项

一种工业用机器人的手腕装置（100），具备：第一手腕单元（11），以能够绕第一轴线（L1）旋转的方式支撑在机器人手臂（101）的前端侧的第一关节（10）；第二手腕单元（21），以能够绕第二轴线（L2）旋转的方式支撑在所述第一手腕单元的前端侧的第二关节（20），所述第二轴线不在所述第一轴线的延长线上且不与所述第一轴线平行；第三手腕单元（31），以能够绕第三轴线（L3）旋转的方式支撑在所述第二手腕单元的前端侧的第三关节（30），所述第三轴线不在所述第二轴线的延长线上且不与所述第二轴线平行；第二手腕驱动马达（22），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第二手腕单元；第三手腕驱动马达（32），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第三手腕单元；以及偏心摆动型减速器（2），以旋转中心轴线（L2）与所述第二轴线相一致的方式设在所述第二关节，并且将来自于所述第二手腕驱动马达的旋转进行减速后传递给所述第二手腕单元，所述工业用机器人的手腕装置的特征在于，所述偏心摆动型减速器具有：中空形成部（511、521），沿着所述旋转中心轴线形成中空部（55）；贯通轴（35），贯通所述中空部并能够旋转地支撑在所述中空形成部，并且将来自于所述第三手腕驱动马达的旋转从所述第一手腕单元侧传递到所述第二手腕单元侧；曲轴（27），在所述贯通轴的周围配置多根，并且分别在所述第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮（271）；以及齿轮部件（25），以能够以所述旋转中心轴线为中心旋转的方式设置，并且具有输入来自于所述第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮（251）、和分别与所述多根曲轴的所述输入齿轮相啮合的第二齿轮（252）。