[发明专利]一种单关节密封两栖多足机器人

摘要

本发明涉及一种单关节密封两栖多足机器人，包括躯体底板和八条结构完全相同且具有三段密封关节的步行足；躯体底板上装有内含控制器和遥控装置的密封控制箱体，控制箱体和密封关节上加工有螺纹孔，用于旋入水密接头；控制器通过水密接头和连接器与关节驱动器和电机编码器进行通讯。步行足由模块化的密封胫节、密封股节和密封根节串联组成，足尖安装六维力传感器。微型直流伺服电机、蜗轮蜗杆副封闭在密封关节内，置于密封关节外侧的防水电位计用于测量关节转角，各关节通过关节连接板相连。本发明能进行两栖环境下的运动和作业，克服了整体包裹密封式机器人关节运动受限的缺点。

主权项

一种单关节密封两栖多足机器人，包括躯体、控制箱和由三段关节串联组成的步行足，其特征在于：所述的控制箱包括下箱体（42）、上箱盖（47）和内部控制器和遥控装置，安装在作为所述躯体的躯体底板（46）上；八条结构相同的所述步行足平行分布于躯体底板（46）的两侧；其中，各条所述的步行足均由六维力传感器（37）和三段结构相同的密封关节串联而成；而所述的密封关节包括密封胫节（35）、密封股节（32）和密封根节（33）；躯体底板（46）与下箱体（42）借助六角头螺栓（40）固连，下箱体（42）与上箱盖（47）之间加装密封圈，并借助螺钉连接；下箱体（42）的两侧开有用于安装水密接头的箱体螺纹孔（41）；躯体底板（46）借助螺栓与每个所述步行足的躯体连接架（34）固连。