[发明专利]一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人

摘要

本发明涉及一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，包括躯干、头部平衡调节装置、尾部平衡调节装置以及四条机器人腿，所述四条机器人腿分布在机器人躯干下方，所述首尾平衡调节机构位于躯干前部横梁与后部横梁。本机器人采用数字舵机作为驱动器，舵机可以实现速度、位置控制，并能够反馈速度、位置、力矩等信息便于在线观察机器人的运动状态。每条腿具有三个主动自由度一个被动伸缩自由度，可以实现三维空间运动，使机器人具有更强的复杂环境适应能力以及越障能力。具有首位平衡调节装置在静态行走时能够及时调节机器人的重心位置，增加机器人的平稳性；在机器人已经处于失稳状态即将翻到时，通过快速转动头部和尾部以产生相反的转动力矩防止机器人翻到而恢复平衡状态。本发明适用于复杂地形环境下的军事、民用物资运输、反恐装置、野外探测以及星球探测等多种领域。

主权项

一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，其特征在于：该机器人包括躯干(B)，头部平衡调节装置(A)，尾部平衡调节装置(C)以及第一条机器人腿(D)、第二条机器人腿(E)、第三条机器人腿(F)、第四条机器人腿(G)；头部调节装置中的头部舵机底座(A6)通过螺钉固定在机器人脊椎(B2)的一端；尾部调节装置中的尾部舵机底座(C6)通过螺钉固定在机器人脊椎(B2)的另一端；第一至第四条机器人腿结构完全相同；第一条机器人腿(D)的第一条腿髋关节舵机底座(D1‑1)通过螺钉固定到躯干(B)的第一横梁(B1)上面的安装孔(B1‑a)处；第二条机器人腿(E)的第二条腿髋关节舵机底座(E1‑1)通过螺钉固定到躯干(B)的第一横梁(B1)上面的安装孔(B1‑b)处；第三条机器人腿(F)的第三条腿髋关节舵机底座(F1‑1)通过螺钉固定到躯干(B)的第二横梁(B4)上面的安装孔(B4‑a)处；第四条机器人腿(G)的第四条腿髋关节舵机底座(G1‑1)通过螺钉固定到躯干(B)的第二横梁(B4)上面的安装孔(B4‑b)处。