[发明专利]一种助力型外骨骼膝关节三铰点优化方法

摘要

本发明公开了一种助力型外骨骼膝关节三铰点优化方法，对助力型外骨骼膝关节参数进行优化处理，包括建立大腿、小腿和液压缸的三铰点数学模型，以三个铰点的位置参数为优化参数，以液压缸的受力最小为优化目标，以相应的人体尺寸作为模型的约束条件，通过改进的微粒群优化算法，得到各铰点的位置参数，从而为外骨骼及其动力系统的建模和动力学分析提供参数。

主权项

一种助力型外骨骼膝关节三铰点优化方法，对助力型外骨骼膝关节参数进行优化处理,其特征在于，包含如下步骤：1）建立关节外骨骼膝关节三铰点的位置关系：三铰点包括膝关节O22、液压缸与大腿连接的上铰点O21和液压缸与小腿连接的下铰点O23，上铰点与膝关节之间的距离为杆长S1，下铰点与膝关节之间的距离为杆长S3，上、下铰点之间的距离为杆长S2；2）通过基于模拟退火的改进微粒子群优化算法，以液压缸承载最小为优化目标，最终得到杆长S1、杆长S2和杆长S3的取值，并将此取值导入后续制造工艺予以控制。