[发明专利]一种基于立体视觉的电动汽车电池定位方法

摘要

本发明涉及机器视觉领域，特指一种基于立体视觉的电动汽车电池定位方法。通过双目立体图像获取设备及立体视觉精确同步开关装置获得两张同步采样的图像。通过机械快门装置，达到防水防尘的作用。由单片机进行光线测量，调整控制参数，并由机械快门触发LED补光，以获得光线稳定的采样图像。完成电池定位后，根据传感器测距数据，进行补正。本发明是一种不向汽车投射主动信息，不对车身粘贴定位标志，不在车身上安装传感器，不对同一车型车辆电池框形状尺寸做严格一致性要求的电动汽车电池定位方法。车身以及电池表面出现一定程度的污损、外部环境条件的变化均不影响定位的精准性。

主权项

一种基于立体视觉的电动汽车电池定位方法，其特征在于：视觉系统采用离线的方式进行一次立体视觉标定及与换电机器人的联合标定。标定结果作为系统标准值；在实际运行时，系统定期通过采样图对的信息进行实时标定参数检测，以确保标定结果的准确有效性。如重投影误差过大时，向上位机发出提示信息，要求与机器人进行联合标定，从而避免定位精度下降所导致的取换电池失败情况发生；系统通过比较两张图像的采样时间、曝光强度等参数判断图像是否同步采样，图像获取能够适应外部条件的变化情况，消除环境变化对识别的影响。