[发明专利]双棘轮电缆除冰机器人

摘要

一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。

主权项

一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一组棘轮除冰机构和两组吊轮行走机构，其特征在于：棘轮除冰机构主要包括电机A、套A、丝杠A、丝母A、左导轮A、右导轮A、机架、定距块A、左钢丝绳A、右钢丝绳A、左弹簧A、右弹簧A、左摆臂A、右摆臂A、左棘轮电机、右棘轮电机、左棘轮和右棘轮，其中套A为两端开口的套筒，套A内壁沿轴线方向设有条形凹槽，电机A固定在套A一端，电机A的转轴朝向套A的内部且转轴位于套A的轴线上，套A的另外一端与机架中心处垂直相连，所述机架为平板，机架的中心位置沿与其相连的套A的轴线方向设有通孔A，电机A的转轴与丝杠A一端同轴连接，丝杠A的另外一端从机架的通孔A穿出，丝杠A上套有丝母A，丝母A外壁沿其轴线方向设有条形突起，所述丝母A的突起置于套A内壁上的条形凹槽内，机架一侧设有左通孔B和左通孔C，左导轮A通过固定轴置于左通孔B内，左导轮B通过固定轴置于左通孔C内，L型左摆臂A一端置于左通孔B内且与左导轮A同轴相连，左摆臂A的自由端朝向左导轮B，左钢丝绳A呈Z字形绕过左导轮A和左导轮B且左钢丝绳A两端分别与左摆臂A的自由端和丝母A相连，机架与左摆臂A之间设有左弹簧A，所述左弹簧A两端分别与机架和左摆臂A相连，左棘轮电机的本体置于左摆臂A的内部，左棘轮电机的转轴置于左摆臂A自由端的直角面的外侧，所述左棘轮转轴与左摆臂的自由端直角面垂直，左棘轮套在左棘轮电机的转轴上，所述右导轮A、右导轮B、右通孔B、右通孔C、右钢丝绳A、右弹簧A、右摆臂A、右棘轮电机和右棘轮分别与左导轮A、左导轮B、左通孔B、左通孔C、左钢丝绳A、左弹簧A、左摆臂A、左棘轮电机和 左棘轮以丝杠A为中心线对称且左右结构的连接方式相同，左右摆臂之间设有定距块A，所述定距块A与其中一个摆臂相连；吊轮行走机构主要包括电机B、套B、丝杠B、丝母B、左导轮B、右导轮B、机架、定距块B、左钢丝绳B、右钢丝绳B、左弹簧B、右弹簧B、左摆臂B、右摆臂B、吊轮电机、左摆臂C、右摆臂C、右导轮A1、右导轮B1、右通孔B1、右通孔C1、左半吊轮和右半吊轮，其中两组吊轮行走机构分别置于机架上的棘轮除冰机构的两侧且三者的摆臂相互平行，所述电机B、套B、丝杠B、丝母B、左导轮B、右导轮B、定距块B、左钢丝绳B、右钢丝绳B、左弹簧B、右弹簧B、左摆臂B、右摆臂B、右导轮A1、右导轮B1、右通孔B1和右通孔C1置于机架上的棘轮除冰机构平行的一侧且所述结构的连接方式与棘轮除冰机构的电机A、套A、丝杠A、丝母A、左导轮A、右导轮A、定距块A、左钢丝绳A、右钢丝绳A、左弹簧A、右弹簧A、左摆臂A、右摆臂A、右导轮A、右导轮B、右通孔B和右通孔C的连接方式相同，左摆臂C和吊轮电机置于左摆臂B自由端的直角面上，所述左摆臂C一侧边与左摆臂B另外一条直角面位于同一平面上，吊轮电机的转轴平行于吊轮电机所在的左摆臂B的自由端直角面且转轴穿过左摆臂C与左半吊轮相连，右摆臂C、右摆臂B和右半吊轮与左摆臂C、左摆臂B和左半吊轮的连接方式相同且两组结构以丝杠B为中心线相互对称。