[发明专利]机器人焊接质量视觉检测装置及其检测方法

摘要

一种机器人焊接质量视觉检测装置及其检测方法。其特点是视觉枪连接于焊接臂上跟随焊枪头运动，对焊接点进行观测并将扫描的图片信息传送到视觉系统；视觉系统将接收的图片信息与标准配方数据进行比对，对焊接前焊件拼接误差、焊接后的焊点质量及焊接过程进行实时检测和判断；其方法步骤包括建立拼接误差检测标准配方数据、建立焊接后的焊点标准配方、建立焊接过程检测标准配方的数据，获取各点焊前轨迹及焊件拼接误差图片信息、焊接后的焊点图片信息、焊接过程图片信息与标准配方数据进行比较。其优点是实现焊接质量的实时检测与闭环反馈控制，检测装置直接配合机器人安装，不需要设计和安装额外的伺服随动装置，节省了大量的辅助设备投入。

主权项

一种机器人焊接质量视觉检测装置，包括连接于机器人（1）焊接臂（2）上的焊枪头（6）、视觉枪（4）及视觉系统，其特征在于：所述的视觉枪（4）连接于焊接臂（2）上跟随焊枪头（6）运动，对焊接点进行观测并将扫描的图片信息传送到视觉系统；所述的视觉系统将接收的图片信息与标准配方数据进行比对，对焊接前焊件拼接误差、焊接后的焊点质量及焊接过程进行实时检测和判断。