[发明专利]模块化主从操作机械臂控制主手

摘要

本发明公开了一种模块化主从操作机械臂控制主手，包括操作手柄、控制盒、小臂连杆、大臂连杆、关节传感器，关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，关节传感器、按钮通过线缆与控制盒连接，控制盒与与从机械臂通讯，操作手柄与六轴关节传感器的输入轴Ⅵ连接，六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴Ⅴ连接，五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴Ⅲ连接，三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴Ⅱ连接，整个主手安装在一轴关节传感器上。主手采用模块化设计，满足主从控制要求，减少设计制造的难度与成本。

主权项

一种模块化主从操作机械臂控制主手，其特征是，包括操作手柄、控制系统、小臂连杆、大臂连杆、多个关节传感器，所述关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，所述关节传感器、按钮通过线缆与控制系统连接，所述控制系统与从机械臂通讯，所述操作手柄与六轴关节传感器的输入轴连接，所述六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴接，所述五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，所述四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴连接，所述三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴连接，二轴关节传感器壳体与二轴机架连接，整个主手与一轴关节传感器连接。