[发明专利]龙门式四卷筒轮式起重机

摘要

本发明提供一种龙门式四卷筒轮式起重机，包括门架；门架左右两侧的底部分别设置有卷筒，各卷筒上均缠绕钢丝绳，各钢丝绳的一端依次对应绕过门架上小车的定滑轮、吊具上的动滑轮，并与小车固定连接；驱动电机与卷筒传动连接；控制器单元与驱动电机电连接，用来控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制小车和所述吊具移动，以使吊具发生二维复合运动；门架的两侧均设置有由电机驱动的驱动轮，还包括轨迹获取单元与控制单元，来控制龙门式四卷筒轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。上述方案采用复合运动提高了吊具的工作效率，且可纠正行进中出现跑偏的问题。

主权项

一种龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，包括：门架；所述门架左右两侧的底部分别设置有卷筒，各所述卷筒上均缠绕钢丝绳，各所述钢丝绳的一端依次对应绕过所述门架上小车的定滑轮、吊具上的动滑轮，并与所述小车固定连接；驱动电机，与所述卷筒传动连接；控制器单元，与所述驱动电机电连接，用来控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制所述小车和所述吊具移动，以使所述吊具发生二维复合运动；所述门架的两侧均设置有由电机驱动的驱动轮，还包括轨迹获取单元与控制单元；所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取所述龙门式四卷筒轮式起重机的实时运行轨迹；所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制所述龙门式四卷筒轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。