[发明专利]并联式六维输出三十二输入冗余容错驱动模拟器

摘要

本发明公开了一种并联式六维输出三十二输入冗余容错驱动模拟器，包括：工作台和三个相互垂直的工作面板，还包括四个四输入单输出冗余驱动单元和两个八输入单输出冗余驱动单元，四输入单输出冗余驱动单元的一端固定在工作面板上，四输入单输出冗余驱动单元的另一端铰接在工作台上，八输入单输出冗余驱动单元的一端固定在工作面板上，八输入单输出冗余驱动单元的另一端铰接在工作台上。本发明整体为1-2-3构型，在支链的适当部分采用冗余电机输入，这样可以兼顾了控制的方便性和输入功率的要求。本发明原理简单，控制灵活，系统寿命高，可达功率高，协调性好，可以很好的适应海浪模拟系统、地震模拟器、以及核电站等重型机械设备的使用需求。

主权项

一种并联式六维输出三十二输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，包括工作台、构成工作面板的两两之间相互垂直的第一工作面板、第二工作面板和第三工作面板、以及连接在工作台与第一工作面板之间的第一组冗余驱动模块、连接在工作台与第二工作面板之间的第二组冗余驱动模块以及连接在工作台与第三工作面板之间的第三组冗余驱动模块，其中，所述第一组冗余驱动模块包括第一四输入单输出冗余驱动单元和第二四输入单输出冗余驱动单元，所述第一四输入单输出冗余驱动单元和第二四输入单输出冗余驱动单元的一端均与工作台铰接，所述第一四输入单输出冗余驱动单元和第二四输入单输出冗余驱动单元的另一端均与第一工作面板固定连接，所述第二组冗余驱动模块包括第一八输入单输出冗余驱动单元、第三四输入单输出冗余驱动单元和第四四输入单输出冗余驱动单元，所述第一八输入单输出冗余驱动单元、第三四输入单输出冗余驱动单元和第四四输入单输出冗余驱动单元的一端均与工作台铰接，所述第一八输入单输出冗余驱动单元、第三四输入单输出冗余驱动单元和第四四输入单输出冗余驱动单元的另一端均与第二工作面板固定连接，所述第三组冗余驱动模块包括第二八输入单输出冗余驱动单元，所述第二八输入单输出冗余驱动单元的一端与工作台铰接，所述第二八输入单输出冗余驱动单元的另一端与第三工作面板固定连接。