[发明专利]一种双台起重机协同作业载荷分配方法

摘要

本发明公开了一种双台起重机协同作业载荷分配方法，步骤为：三维场景建模；起重机选型；起重机配置；双台起重机协同吊装动作计算；双台起重机协同吊装参数计算；达到吊装目标点；吊装结束。本发明首先通过分析影响额定起重量的影响因素，建立额定起重量的关系模型；其次通过分析协同作业过程，结合起重机动力学特性，研究协同作业过程各起重机实时载荷模型，提高了吊装过程的安全性。

主权项

一种双台起重机协同作业载荷分配方法，其特征在于，该方法为：1)三维场景建模：提供多机型起重机数据，以模型数据文件的形式建立起重机模型库；2)起重机选型：用户根据工况从起重机模型库中选择符合吊装要求的主起重机和辅起重机；3)起重机配置：根据负载能力、起升高度的吊装作业要求配置两台起重机伸缩臂的伸缩比、配重；4)双台起重机协同吊装动作计算：应用逆运动学原理，根据设备的期望运动，即双机起升、双机翻转、双机旋转，确定两台起重机的协同动作序列；5)双台起重机协同吊装参数计算：根据静力学原理计算两台起重机在双机起升、双机翻转、双机旋转时的载荷；6)设定吊装目标点，通过键盘操作来实现吊装模拟操作，判断吊装物是否达到所设置的吊装目标点；若是，进入7)；若否，返回4)；7)结束吊装过程。