[发明专利]控制机器人步态的方法在审
| 申请号： | 201310154386.7 | 申请日： | 2013-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN103862475A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 李硕远;梁佑诚 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人： | 龙淳 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明公开一种使用可穿戴式机器人的脚传感器控制该机器人步态的方法。确定机器人是否在行走。当机器人在行走时，使用脚传感器确定机器人是支承在双脚上还是单脚上。当机器人在行走并支承在双脚上时，执行姿势保持控制。当机器人在行走并支承在单脚上时，基于重力补偿和负载补偿对支承腿执行支承控制。当机器人在行走并支承在单脚上时，生成使摆动腿摆动的假想斥力。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 机器人 步态 方法 | ||
【主权项】：
一种控制可穿戴式机器人步态的方法，其包括：确定所述机器人是否在行走；当确定所述机器人在行走时，使用所述机器人的脚传感器确定所述机器人是支承在双脚上还是单脚上；当确定所述机器人在行走并支承在双脚上时，执行姿势保持控制；当确定所述机器人在行走并支承在单脚上时，基于重力补偿和负载补偿对支承腿执行支承控制；和当确定所述机器人在行走并支承在单脚上时，生成使摆动腿摆动的假想斥力。
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