[发明专利]一种用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法

摘要

本发明涉及一种用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法，当测量系统正常时，子系统运行SRCKF滤波算法，当系统出现测量噪声变化时，子系统运行自适应SRCKF滤波算法，所说的自适应SRCKF滤波算法为：引入自适应系数h_k+1，更新SRCKF滤波算法的新息协方差平方根系数式和状态估计的误差协方差平方根系数式。

主权项

1.一种用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法，当测量系统正常时，子系统运行SRCKF滤波算法，其特征在于：当系统出现测量噪声变化时，子系统运行自适应SRCKF滤波算法，所说的自适应SRCKF滤波算法为：步骤一:引入自适应系数h_k+1，应用于测量噪声协方差阵R_k+1，使滤波重新满足新息协方差匹配，ek+1ek+1T=Pzz,k+1|k=Pz,k+1|k+hk+1Rk+1]]>其中为滤波新息序列，P_zz,k+1|k为新息协方差阵；步骤二：利用步骤一中的自适应系数h_k+1，更新SRCKF滤波算法的新息协方差平方根系数式和状态估计的误差协方差平方根系数式，实现自适应SRCKF滤波算法。