[发明专利]任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法有效
| 申请号： | 201310170260.9 | 申请日： | 2013-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN103268102A | 公开（公告）日： | 2013-08-28 |
| 发明（设计）人： | 戴琼海;刘慧 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法，包括以下步骤：建立无人机的任务、通信和拓扑的关联函数；建立无人机的交互通信数目策略集、任务信息矩阵策略集和交互通信无人机之间的相对距离策略集，并确定赢得矩阵及相关约束；获取交互通信数目策略集、任务信息矩阵策略集和交互通信无人机之间的相对距离策略集中满足预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和无人机之间的相对距离；以及根据满足预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和无人机之间的相对距离对无人机集群进行控制。本发明的实施例可缩短无人机执行任务的时间、提高工作效率，且能够提高系统的鲁棒性能和稳定性能。 | ||
| 搜索关键词： | 任务 通信 拓扑 交织 无人机 集群 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立所述无人机的任务、通信和拓扑的关联函数；建立所述无人机的交互通信数目策略集、任务信息矩阵策略集和交互通信无人机之间的相对距离策略集，并确定赢得矩阵及相关约束；获取所述交互通信数目策略集、任务信息矩阵策略集和交互通信无人机之间的相对距离策略集中满足预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和所述无人机之间的相对距离；以及根据满足所述预设需求的无人机交互通信数目、任务信息传输量和所述无人机之间的相对距离对所述无人机集群进行控制。
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