[发明专利]一种远程遥控救援机器人的控制系统有效
| 申请号： | 201310172462.7 | 申请日： | 2013-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN103268104A | 公开（公告）日： | 2013-08-28 |
| 发明（设计）人： | 刘少刚;王飞;赵丹;舒海生;鱼展;梁磊;程千驹;赵华鹤;刘轻尘;周钊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 远程 遥控 救援 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种遥控操作救援机器人的控制系统，其特征在于：包括操控端监控计算机（1）、遥控器（15）、车载计算机（4）、主控单元模块（12）、底盘驱动电路模块（11）、伸缩主臂驱动电路模块（9）、辅助臂驱动电路模块（10）、云台摄像头驱动电路模块（8）、遥控器信号接收模块（14）和电源模块（13）；其中，车载计算机（4）与主控单元模块（12）通过USB接口连接；主控单元模块（12）与底盘驱动电路模块（11）、伸缩主臂驱动电路模块（9）、辅助臂驱动电路模块（10）、云台摄像头驱动电路模块（8）、遥控器信号接收模块（14）通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板（16）上；电源模块（13）与主控单元模块（12）连接并为主控单元模块（12）、遥控器信号接收模块（14）及各芯片提供所需的电能；监控计算机（1）采用普通台式计算机，操作系统为windows xp系统；无线路由器（2）采用TP‑LINK740无线路由器，与监控计算机（1）相连，并建立无线网络；车载计算机（4）采用Acer Aspire one D270‑26Ckk便携式笔记本，向下通过USB接口与底层控制电路的主控单元模块（12）相连，实现与底层控制电路的数据传输工作；向上用笔记本自带的IEEE802.11g标准的无线网卡（3）通过无线网络与操控端无线路由器（2）相连，实现主计算机和从计算机的数据传输工作。
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