[发明专利]机器人滚珠式蜗轮减速关节

摘要

本发明公开了机器人滚珠式蜗轮减速关节，包括主、第一、二副减速驱动电机和支撑机械臂以及传输线缆，其特征在于：所述的主、第一、二副减速驱动电机的轴端均连接上滚珠式蜗轮减速传动装置，转动盘安装在主滚珠式蜗轮减速传动装置的上侧；所述第一、二副滚珠式蜗轮减速传动装置分别接支撑机械臂和连杆，连杆的上端与抓手臂的后端转动连接。该减速关节，由于采用了滚珠式蜗轮减速传动装置，所以具有承载能力大、传动率高、传动平稳、无噪声、寿命长、能自锁、安装简便、易于维护、更大程度上节省了安装空间，同时降低了制作成本；由于将传输线缆安装于滚珠式蜗轮减速传动装置内，所以可防止传输线缆缠绕，而且操作方便，使结构更加美观。

主权项

机器人滚珠式蜗轮减速关节，包括主减速驱动电机（1）、第一副减速驱动电机（2）、第二副减速驱动电机（3）、转动盘（4）和支撑机械臂（5）以及传输线缆（13），第一副减速驱动电机（2）和第二副减速驱动电机（3）固定安装在转动盘（4）上，其特征在于：所述的主减速驱动电机（1）的轴端连接上主滚珠式蜗轮减速传动装置（6），转动盘（4）通过连接螺栓（16）与主滚珠式蜗轮减速传动装置（6）的蜗轮上口固定连接；所述的第二副减速驱动电机（3）的轴端连接上第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9），第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9）的内侧转动法兰（8）与支撑机械臂（5）的底端固定连接；所述的第一副减速驱动电机（2）的轴端连接上第一副滚珠式蜗轮减速传动装置（7），第一副滚珠式蜗轮减速传动装置（7）的内侧“N”形拐柄（11）通过销轴与连杆（12）的底端连接，连杆（12）处在支撑机械臂（5）的后侧；抓手口水平控制拉杆（10）的底端与固定在第二副滚珠式蜗轮减速传动装置（9）外壁上的三角拐板（15）活动连接。