[发明专利]循环索驱动的索牵引并联机器人装置无效
| 申请号： | 201310180382.6 | 申请日： | 2013-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN103273479A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 杜敬利;丁文;崔传贞;保宏;段清娟;段学超 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 王品华;朱红星 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种循环索驱动的索牵引并联机器人装置，主要解决现有索牵引并联机器人驱动装置多，阻尼小，工作空间有限，控制难度大的问题。该装置包括：一个末端执行器（4），n个驱动装置（1）和n根柔索（2），驱动装置（1）与末端执行器（4）之间设有m组传动机构，每组传动机构包括动滑轮（31）和定滑轮（32）：m组动滑轮（31）均匀布置在末端执行器（4）上，m组定滑轮（32）均匀固定在地基上；每根柔索（2）从驱动装置（1）伸出后，依次穿过动滑轮（31）和定滑轮（32），再与末端执行器（4）连接，形成循环索。本发明可在不增加驱动器数目的前提下大幅度地提高索牵引并联机器人的刚度和阻尼，并增大其工作空间。 | ||
| 搜索关键词： | 循环 驱动 牵引 并联 机器人 装置 | ||
【主权项】：
一种循环索驱动的索牵引并联机器人装置，包括一个末端执行器（4），n个驱动装置（1）和n根柔索（2），n≥1，每个驱动装置（1）通过一根柔索（2）与末端执行器（4）连接，其特征在于：驱动装置（1）与末端执行器（6）之间设有m组传动机构（3），m≥1,n≥m,每组传动机构包括动滑轮（31）和定滑轮（32）：m组动滑轮（31）均匀布置在末端执行器（4）上，m组定滑轮（32）均匀固定在地基上；每根柔索从驱动装置（1）伸出后，依次穿过动滑轮（31）和定滑轮（32），再与末端执行器（4）连接，形成均匀分布的循环索，以扩大工作空间，增强刚度和阻尼。
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