[发明专利]一种用于立柱栽培的机器人移栽控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于立柱栽培的机器人移栽控制系统及控制方法。立柱移栽机器人控制系统包括控制界面、底层程序和轨迹库。轨迹库内包括从任一穴盘取苗位到任一栽培立柱栽苗位的栽苗行程轨迹、从任一栽培立柱栽苗位到任一穴盘取苗位的回程轨迹和机械手各关节与末端执行器的相应运动规律。连续移栽作业时，通过从控制界面输入初始取苗位与初始栽苗位的序号，底层程序根据预置的取苗与栽苗顺序，自动从轨迹库内连续调用栽苗行程和回程轨迹以及机械手各关节与末端执行器的相应运动规律，进行穴盘苗向栽培立柱的连续移栽。本发明大大简化了控制过程的运算量，提高了控制系统的柔性、实时性与可靠性，实现了快速可靠的穴盘苗向栽培立柱的全自动移栽。

主权项

一种用于立柱栽培的机器人移栽控制系统，其特征在于：立柱移栽机器人控制系统包括控制界面(7)、底层程序(8)和轨迹库(9)；通过在控制界面(7)上输入参数，发送命令给底层程序(8)去调用轨迹库里的相应信息；所述轨迹库(9)包括从穴盘(3)上任一取苗位(10)到栽培立柱(6)上任一栽苗位(11)之间的栽苗行程(13)的轨迹和机械手各关节的相应运动规律、从栽培立柱(6)上任一栽苗位(11)到穴盘(3)上任一取苗位(10)之间的回程(14)的轨迹和机械手各关节的相应运动规律；所述控制界面(7)包括全周期轨迹取苗位列序输入口(16)、全周期轨迹取苗位行序输入口(17)、单回程栽苗位序号输入口(18)、单栽苗行程取苗位行序输入口(19)、栽培立柱自检状态指示灯(20)、直动关节自检状态指示灯(21)、连接键(22)、大臂关节自检状态指示灯(23)、小臂关节自检状态指示灯(24)、使能键(25)、末端执行器自检状态指示灯(26)、翻转式多穴盘供苗装置自检状态指示灯(27)、退出键(28)、自主移动底盘自检状态指示灯(29)、单栽苗行程取苗位列序输入口(30)、单栽苗行程栽苗位序号输入口(31)、单栽苗行程运行键(32)、单回程运行键(33)、单回程取苗位列序输入口(34)、全周期轨迹运行键(35)、全周期轨迹栽苗位序号输入口(36)、单回程取苗位行序输入口(37)、连续移栽停止键(38)、连续移栽运行键(39)、连续移栽初始栽苗位序号输入口(40)、连续移栽初始取苗位列序输入口(41)，连续移栽初始取苗位行序输入口(42)、连续移栽初始栽苗立柱序号输入口(43)。