[发明专利]一种可跳跃的移动机器人

摘要

本发明公开了一种可跳跃的移动机器人，包括弹簧锁定释放装置、弹簧跳跃机构、轮式移动装置、落地缓冲及姿态调整机构。轮式移动装置和锁定释放装置通过弹簧跳跃机构连接。弹簧锁定释放装置包括控制电机、一组减速齿轮，不完全齿轮和卷筒，卷筒通过钢丝绳与弹簧跳跃机构连接。弹簧跳跃机构包括两根连杆，两根连根一端固结一对同步齿轮，另一端分别连接一个滑块，两个滑块之间连接拉伸弹簧并可沿着导轨滑动。本发明通过自平衡系统控制轮式移动装置可实现机器人的平移运动，通过锁定释放装置控制跳跃机构，并结合水平方向的轮式移动实现机器人的跳跃运动；当机器人跳跃落地时可使用落地缓冲及姿态调整机构保护机器人本体并调整自身姿态。

主权项

一种可跳跃的移动机器人，可实现平移和跳跃两种运动功能，其特征在于：该机器人包括弹簧跳跃机构（2）、弹簧锁定释放装置（1）、轮式移动装置（3）、落地缓冲及姿态调整机构（4）四部分，弹簧锁定释放装置（1）在轮式移动装置（3）上方，两者通过弹簧跳跃机构（2）连接，落地缓冲及姿态辅助调整机构（4）连接在轮式移动装置（3）上；所述的弹簧跳跃机构（2）包括左右连杆（205）、定位齿轮组（206）、左右滑块（202）、滑轨（201）、滑块限位架（208）、弹簧杆（203）、拉伸弹簧（204）、钢丝绳、底座（207）；底座上固定安装一根导向杆（110），其穿过弹簧锁定释放装置底板（113）上的通孔，导轨（201）固定于锁定释放装置（1）中央，定位齿轮组（206）分别与左右连杆（205）下端固定，连杆（205）下端可转动连接在底座（207）上，连杆（205）上端与左右滑块（202）间可转动连接，左右滑块（202）与导轨（201）之间可滑动连接，滑块限位架（208）固定在滑轨（201）的某位置；所述的弹簧锁定释放装置（1）包括控制电机（107）、一对减速齿轮组（103、104）、减速传动轴（101）、一对缺齿齿轮组（108、109）、滚筒（111）、单向轴承、轴基座（102）、控制盒（112）、底板（113）；其中缺齿齿轮（108）固定安装在减速传动轴（101）上，减速传动轴通过单向轴承连接在底板（113）上；所述轮式移动装置（3）包括轮胎（301）、驱动电机（304）、电机架（303）、支承架（302）；驱动电机（301）与电机架（303）固定，电机架（303）与支承架（302）固定，轮胎中轴固定在电机（304）输出轴上；所述的落地缓冲及姿态辅助调整机构（4）包含缓冲辅助架（402）、缓冲杆（403）、弹性笼架（401）。