[发明专利]一种基于CAN总线的多电机控制方法有效
| 申请号： | 201310205768.8 | 申请日： | 2013-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN103326637A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 董辉;吴祥;罗立锋;俞立;仲晓帆;高阳 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | H02P5/46 | 分类号： | H02P5/46;G05B19/418 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于CAN总线的多电机控制方法，包括以下步骤：(1)设单片机时钟周期为T，电机控制周期和反馈周期均为nT，电机期望速度为Ve，实际速度为Vf，每个控制周期对电机的反馈速度与实际速度进行比较，得到速度差ΔV；(2)对多电机恒定转速比加以控制。分析在不同情况下的恒定转速比控制，根据多电机的转速差ΔV12，调整电机加速度a、控制周期和反馈周期nT，实现多电机按照一定的转速比协同运转。本发明提供了一种实时性良好、准确度较好的基于CAN总线的多电机控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 can 总线 电机 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于CAN总线的多电机控制方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)设单片机时钟周期为T，电机控制周期和反馈周期均为nT，电机期望速度为Ve，实际速度为Vf，每个控制周期对电机的反馈速度与实际速度进行比较，得到速度差ΔV，则ΔV=Ve‑Vf；令实际速度与期望速度差阈值大小为ΔVt，当速度差大于阈值时，即ΔV>ΔVt，增大控制周期为n1T，n1>n，但反馈周期仍为nT，以减小CPU对单个电机控制的消耗；同时设定速度阈值为Vt，当实际速度大于速度阈值时，即Vf>Vt，电机处于高速运行状态，在满足CPU计算时间要求下，缩短电机控制周期和反馈周期为n2T，n2
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