[发明专利]变形轮

摘要

本发明公开了一种变形轮，其中传动装置包括变速部分与摆臂部分，变速部分包括输入轴、一级行星轮系、二级行星轮系、一级常开式离合器、二级闭式离合器、一级制动器、第一输出轴；摆臂部分包括二级行星轮系、三级行星轮系、三级常开式离合器、二级制动器、三级制动器、第二输出轴。变形装置包括轮体包括轮体和展开部分，轮体包括第一基架、第二基架、内轮、外轮、第一输出轴、第二输出轴、第一离合器、第二离合器、轮毂罩；变形部分位于第一基架和第二基架之间，包括第一连架、第二连架、连架杆、从动轮。

主权项

一种变形轮，其特征在于，由传动装置和变形装置所组成，其中传动装置包括变速部分和摆臂部分，变形装置包括轮体部分和展开部分；所述传动装置的变速部分包括输入轴(1)、一级太阳轮(201)、一级行星轮(202)、一级行星架(203)、一级齿圈(204)、二级太阳轮(301)、二级行星轮(302)、二级行星架(303)、二级齿圈(304)、一级常开式离合器(5)、二级常闭式离合器(6)、一级制动器(8)、第一输出轴(13)；输入轴(1)一端与伺服电机连接，另一端与一级太阳轮(201)轮心固定连接，一级行星轮(202)外啮于一级太阳轮(201)，并内啮于一级齿圈(204)，一级行星架(203)与一级行星轮(202)通过销连接且与二级太阳轮固定连接(301)，二级行星轮(302)外啮于二级太阳轮(301)并内啮于二级齿圈(304)，二级行星架(303)一端与二级行星轮(302)铰链接，另一端固定连接于二级常闭离合器(6)的主动端，第一输出轴(13)与二级常闭离合器(6)的从动端固定连接，一级常开式离合器(5)的主动端与输入轴固定连接且从动端与一级行星架固定连接，一级制动器(8)安装于一级齿圈(204)外部并与之固定；所述传动装置的摆臂部分包括二级行星架(303)、三级太阳轮(401)、三级行星轮(402)、三级行星架(403)、三级齿圈(404)、三级常开式离合器(7)、二级制动器(9)、三级制动器(10)、第一单向离合器(11)、第二单向离合器(12)、第二输出轴(14)；三级常开式离合器(7)的主动端与第二行星架(303)固定连接且从动端与三级太阳轮(401)固定连接，三级行星轮(402)外啮于三级太阳轮(401)，并内啮于三级齿圈(404)，三级行星架(403)通过铰链接与三级行星轮(402)，一端可与第二单向离合器(12)啮合，另一端与二级制动器(9)连接；第一单向离合器(11)与三级齿圈(14)外端啮合，第二输出轴(14)安装于两单向离合器之间，三级制动器(10)安装于三级齿圈(404)外；所述变形装置的轮体部分包括第一基架(1501)、第二基架(1502)、内轮(1601)、外轮(1602)、第一输出轴(13)、第二输出轴(14)、第一离合器(1701)、第二离合器(1702)、轮毂罩(18)；第一输出轴(13)的外端固定连接在第二基架(1502)的内侧，第一输出轴(13)的内端为动力输出端，第二输出轴(14)通过滚动轴承套装在第一输出轴(13)上，第二输出轴(14)的内端为动力输出端，第二输出轴(14)的花键处与第一离合器(1701)固定连接，第二输出轴通过轮动轴承套接在第一基架(1501)上，第二离合器(1702)固定连接在第一基架(1501)的内侧，同时第一离合器(1701)与离合器2(501)的摩擦片交替叠装，内轮(1601)与外轮(1602)分别通过滚动轴承安装在第一基架(1501)、第二基架(1502)上，第一基架(1501)与第二基架(1502)间通过销钉连接，轮毂罩(18)固定连接在第二基架(1502)的外侧；所述变形装置的展开部分位于第一基架(1501)和第二基架(1502)之间，包括第一连架(19)、第二连架(20)、连架杆(21)、从动轮(22)；第一连架(19)的固定端环套并固定连接于第二输出轴(14)外侧且连接端连架杆(21)的一端铰链接，连架杆(21)中间部分与另一端分别与第二连架(20)的连接端、从动轮(22)铰链接，连接架2(8)的固定端铰接与第一基架(1501)，第一基架(1501)、第一连架(19)、第二连架(20)与连架杆(21)可构成一四连杆机构。