[发明专利]用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法

摘要

用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法，本发明涉及一种锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法，本发明为解决现有的循环流化床锅炉燃烧产生的大量物料冲刷炉膛受热面，导致锅炉水冷壁严重腐蚀，影响锅炉的安全运行，且传统熔敷工艺对循环流化床锅炉的水冷壁进行熔敷时，熔敷效率低、熔敷表面质量差、工人劳动强度大，且工作环境恶劣、对人体辐射大的问题。X轴导轨齿条固接在X轴导轨基体的外壁上，X轴导轨基体的侧壁上均匀固接三个调节挂钩，X轴导轨电机传动装置固接在X轴导轨滑槽上，且X轴导轨电机传动装置与X轴导轨齿条传动连接。本发明用于循环流化床锅炉水冷壁的熔敷。

主权项

一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人，其特征在于：所述熔敷机器人包括支撑导轨基体(1)、X轴导轨基体(2)、X轴导轨齿条(3)、X轴导轨电机传动装置(4)、X轴导轨滑槽(5)、Y轴导轨基体(6)、Y轴导轨齿条(7)、Y轴导轨电机传动装置(8)、Y轴导轨滑槽(9)、Z轴导轨基体(10)，Z轴导轨齿条(11)、Z轴导轨电机传动装置(12)、Z轴导轨滑槽(13)、熔枪摆动器(14)、驱动电机(15)、激光跟踪装置(16)、计算机(17)和连接板(18)，支撑导轨基体(1)水平设置，Z轴导轨基体(10)垂直安装在支撑导轨基体(1)上，Z轴导轨基体(10)上固接有Z轴导轨齿条(11)，且Z轴导轨齿条(11)竖直设置，Z轴导轨滑槽(13)套装在Z轴导轨基体(10)的外壁上，且Z轴导轨滑槽(13)与Z轴导轨基体(10)滑动连接，Z轴导轨电机传动装置(12)安装在Z轴导轨滑槽(13)上，且Z轴导轨电机传动装置(12)与Z轴导轨齿条(11)传动连接，计算机(17)通过控制电路驱动Z轴导轨电机传动装置(12)动作，Y轴导轨滑槽(9)可拆卸连接在Z轴导轨滑槽(13)的侧壁上，Y轴导轨齿条(7)固接在Y轴导轨基体(6)上，Y轴导轨基体(6)安装在Y轴导轨滑槽(9)内，且Y轴导轨基体(6)水平设置，Y轴导轨电机传动装置(8)安装在Y轴导轨滑槽(9)上，且Y轴导轨电机传动装置(8)与Y轴导轨齿条(7)传动连接，计算机(17)通过控制电路驱动Y轴导轨电机传动装置(8)动作，连接板(18)可拆卸连接在Y轴导轨滑槽(9)的侧壁上，熔枪摆动器(14)安装在连接板(18)上端的一侧，驱动电机(15)安装在连接板(18)的另一侧，且驱动电机(15)与熔枪摆动器(14)传动连接，熔枪摆动器(14)的前端设置有熔枪(14‑1)，计算机(17)通过控制电路带动驱动电机(15)动作，激光跟踪装置(16)包括激光发生器(16‑1)、测迹传感器(16‑2)、转换器(16‑3)、保护装置(16‑4)和安装架(16‑5)，保护装置(16‑4)固接在安装架(16‑5)的一端上，测迹传感器(16‑2)和转换器(16‑3)安装在安装架(16‑5)的另一端上，激光发生器(16‑1)安装在保护装置(16‑4)内，且激光发生器(16‑1)与测迹传感器(16‑2)的输入端连接，测迹传感器(16‑2)的输出端与转换器(16‑3)的输入端连接，激光跟踪装置(16)安装在Y轴导轨滑槽(9)的所述一端上，转换器(16‑3)的输出端通过电路与计算机(17)连接，X轴导轨滑槽(5)通过螺栓固接在Z轴导轨基体(10)的上端，X轴导轨齿条(3)固接在X轴导轨基体(2)的外壁上，X轴导轨基体(2)的侧壁上均匀固接三个调节挂钩(2‑1)，X轴导轨基体(2)安装在X轴导轨滑槽(5)内，且X轴导轨基体(2)水平设置，并与Y轴导轨基体(6)相互垂直设置，X轴导轨电机传动装置(4)固接在X轴导轨滑槽(5)上，且X轴导轨电机传动装置(4)与X轴导轨齿条(3)传动连接，计算机(17)通过控制电路驱动X轴导轨电机传动装置(4) 动作。