[发明专利]一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法

摘要

一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法。本发明公开了一种能加长跟踪距离并能检测被跟踪工件的位置偏移情况的机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器。机器人控制器分别与视觉模块、机器人本体及编码器信号连接并通过附加伺服放大器与机器人直线轨道信号连接；视觉模块安装在机器人本体上；编码器安装在工件直线传动机构上；机器人本体安装在机器人直线轨道上。本发明还公开了一种机器人的柔性跟踪定位方法，包括以下步骤：机器人本体位于初始位置；判断工件是否进入工作区域；机器人直线轨道跟踪工件直线传动机构运行；获取工件的位置图像；计算当前的工件与基准位置的工件之间的偏移量；调整机器人本体的运动轨迹后完成操作。

主权项

一种机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器，其特征在于，所述机器人控制器分别与所述视觉模块、机器人本体及编码器信号连接，所述机器人控制器还通过一附加伺服放大器与一个机器人直线轨道信号连接；所述视觉模块安装在所述机器人本体上；所述编码器安装在所述工件直线传动机构上；所述机器人本体安装在所述机器人直线轨道上。