[发明专利]一种机械手运动控制器的中文示教方法有效
| 申请号： | 201310225880.8 | 申请日： | 2013-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN103317507A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 董辉;仲晓帆;罗立锋;邢科新;吴祥;高阳;李晓宇 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种机械手运动控制器的中文示教方法，包括以下步骤：(1)将机械臂的运动轨迹分解为直线与圆弧的组合，按照运动轨迹上直线与圆弧的段数将它分割成N条线段，即有N+1个交点，当点Pi移动到点Pi+1是直线时，是通过直线插补实现；当点Pi移动到点Pi+1是圆弧时，通过圆弧插补实现；(2)在示教动作前先设置一个全局速度，同时在每一个线段的运动中设置局部速度；如果对某一线段的运动不设置局部速度，就按照示教动作前设置的全局速度执行。本发明提供一种支持中文示教机械臂的运动控制器示教方法，该方法是通过中文示教，无需编程，示教方法过程简单，效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 运动 控制器 中文 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手运动控制器的中文示教方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：(1)将机械臂的运动轨迹分解为直线与圆弧的组合，按照运动轨迹上直线与圆弧的段数将它分割成N条线段，即有N+1个交点，当点Pi移动到点Pi+1是直线时，是通过直线插补实现；当点Pi移动到点Pi+1是圆弧时，通过圆弧插补实现；(2)点Pi到Pi+l的直线运动过程如下：首先要确定第一个点Pi，并将其保存；再手动将机械臂移动到下一个点Pi+1,同样记录下Pi+1的位置，然后选择直线插补的运动方式和运动速度，并将其保存；圆弧运动时，与直线运动差别在于选择的运动方式是圆弧插补；在示教动作前先设置一个全局速度，同时在每一个线段的运动中设置局部速度；如果对某一线段的运动不设置局部速度，就按照示教动作前设置的全局速度执行。
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