[发明专利]电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法及系统有效
| 申请号： | 201310226489.X | 申请日： | 2013-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN103303366A | 公开（公告）日： | 2013-09-18 |
| 发明（设计）人： | 魏建伟;胡如夫;姚喜贵;尚伟燕 | 申请（专利权）人： | 宁波工程学院 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立 |
| 地址： | 315016 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
本发明涉及电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法，具体包括以下步骤：步骤1：助力电机转角参考模块计算得出助力电机转角的理想值 |
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| 搜索关键词： | 电动 助力 转向 系统 电机 控制 决策 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：助力电机转角参考模块从外部接收助力电机转角加速度值![]()
转向盘转角加速度值![]()
助力电机转角速度值![]()
转向盘转角速度值![]()
理想助力力矩值![]()
和转向阻力矩的理想值![]()
计算得出助力电机转角的理想值![]()
并将所述助力电机转角的理想值![]()
发送至偏差值计算模块；步骤2：偏差值计算模块根据助力电机转角的理想值![]()
与助力电机返回的转角实际值θas计算得出助力电机转角偏差值e；步骤3：偏差值计算模块判断偏差值e是否为0，如果e为0，结束；否则，进行步骤4；步骤4：转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；步骤5：助力电机根据转角跟踪控制器决策的控制量U控制助力电机的转角，并将转角实际值θas发送至偏差值计算模块，跳转至步骤2。
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