[发明专利]基于中间件的多异构机器人协作方法有效
| 申请号： | 201310228886.0 | 申请日： | 2013-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN103324173A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 王雯珊;曹其新;方波;冷春涛 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于中间件的多异构机器人协作方法，以层次化的结构来开发和管理多机器人协作系统，主要由多异构机器人系统、机器人管理器和任务规划器三个部分组成，其中：多异构机器人系统由多个通过中间件技术封装的机器人组成，该系统通过结构化的接口定义，实现多个机器人之间的动态通信和协作；任务规划器是将用户的抽象指令转换成机器人可以执行的任务序列，并根据任务执行的情况，实时地修改规划的结果；机器人管理器是将任务规划器生成的任务下发至相应的机器人执行，再将机器人的执行状态和结构反馈给任务规划器。本发明基于中间件技术设计和开发多机异构器人系统，不仅显著地提高了开发效率，还有效地增加了系统的鲁棒性和可扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 中间件 多异构 机器人 协作 方法 | ||
【主权项】：
一种基于中间件的多异构机器人协作方法，其特征在于，该方法以层次化的结构来开发和管理多机器人协作系统，主要由多异构机器人系统、机器人管理器和任务规划器三个部分组成,其中：多异构机器人系统由多个通过中间件技术封装的机器人组成，该系统通过结构化的接口定义，实现多个机器人之间的动态通信和协作；任务规划器是将用户的抽象指令转换成机器人可以执行的任务序列，并根据任务执行的情况，实时地修改规划的结果；机器人管理器是将任务规划器生成的任务下发至相应的机器人执行，再将机器人的执行状态和结构反馈给任务规划器。
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