[发明专利]一种基于激光视觉的货架托盘自适应焊接装置

摘要

本发明公开了一种基于激光视觉的货架托盘自适应焊接装置，包括底座、平行设置在底座上的两个第一轴线移动装置、与第一轴线移动装置垂直设置的第二轴线移动装置、设置在第二轴线移动装置上的竖直轴线移动装置、并列设置在竖直轴线移动装置底端的激光视觉传感器和焊枪姿态机构；第二轴线移动装置的两端分别与一个第一轴线移动装置连接。激光视觉传感器采集焊缝图像并通过图像采集卡存储到计算机，计算机处理图像获得焊缝位置并通过运动控制卡控制焊枪行走装置精确焊接。本发明自适应性强、能精确识别货架托盘焊缝位置、扩展性强、成本低、控制简单高效、可靠性强。

主权项

一种基于激光视觉的货架托盘自适应焊接装置，其特征在于，该装置包括底座（6）、平行设置在所述底座（6）上的两个第一轴线移动装置（2）、与所述第一轴线移动装置（2）垂直设置的第二轴线移动装置（4）、设置在所述第二轴线移动装置（4）上的竖直轴线移动装置（5）、并列设置在所述竖直轴线移动装置（5）底端的激光视觉传感器（1）和焊枪姿态机构（3）；所述第二轴线移动装置（4）的两端分别与一个第一轴线移动装置（2）连接，并能沿第一轴线移动装置（2）的轴线方向运动，所述竖直轴线移动装置（5）能沿第二轴线移动装置（4）的轴线方向运动，并能沿竖直方向运动；所述激光视觉传感器（1）包括机箱（101）、设置在所述机箱（101）内的温度传感器（102）、并排设置在机箱（101）上的摄像机（103）和激光器（104），以及水平设置在所述机箱（101）底部的一字透镜（105），所述摄像机（103）竖直设置，所述激光器（104）的投射方向与竖直方向成15度夹角，射出的激光投射到所述一字透镜（105）上；所述焊枪姿态机构（3）包括支座（31）、设置在所述支座（31）底端的旋转关节（32）、穿过支座（31）与所述旋转关节（32）连接的枢轴（36）、设置在所述支座（31）一侧与枢轴（36）连接的电机（34），旋转关节（32）能绕枢轴（36）的轴心运动，旋转关节（32）的底端设置有焊枪（33）。