[发明专利]垂直多关节机器人及其基准位置定位方法

摘要

提供一种能缩短基准位置定位作业的作业时间的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人(1)包括以能转动的方式安装于底座框架(2)的回旋框架(3)；基端侧以能转动的方式安装于回旋框架(3)的第一臂(4)；基端侧以能转动的方式安装于第一臂(4)的末端侧的第二臂(5)；以及基端侧以能转动的方式安装于第二臂(5)的末端侧的手腕部(6)。该垂直多关节机器人(1)形成有第一水平仪安装部(27)、第二水平仪安装部(28)及第三水平仪安装部(29)，其中，所述第一水平仪安装部(27)为了确定第一臂(4)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第二水平仪安装部(28)为了确定第二臂(5)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第三水平仪安装部(29)为了确定手腕部(6)的至少一部分的基准位置而安装水平仪(25)。

主权项

一种垂直多关节机器人的基准位置定位方法，该垂直多关节机器人包括：底座框架；回旋框架，该回旋框架以能转动的方式安装于所述底座框架；第一臂，该第一臂的基端侧以能将与所述回旋框架相对于所述底座框架所作的转动的轴向正交的方向作为转动的轴向进行转动的方式安装于所述回旋框架；第二臂，该第二臂的基端侧以能转动的方式安装于所述第一臂的末端侧；以及手腕部，该手腕部的基端侧以能转动的方式安装于所述第二臂的末端侧，所述第二臂以能将与所述第一臂相对于所述回旋框架所作的转动的轴向平行的方向作为轴向进行转动的方式安装于所述第一臂，所述手腕部包括：回旋部，该回旋部以能将与所述第二臂相对于所述第一臂所作的转动的轴向正交的方向作为转动的轴向来进行转动的方式安装于所述第二臂；摆动部，该摆动部以能将与所述回旋部相对于所述第二臂所作的转动的轴向正交的方向作为转动的轴向来进行转动的方式安装于所述回旋部；以及工具安装部，该工具安装部以能将与所述摆动部相对于所述回旋部所作的转动的轴向正交的方向作为转动的轴向来进行转动的方式安装于所述摆动部，所述基准位置定位方法的特征在于，使用装载于在所述第一臂上安装的水平仪装载夹具的水平仪来确定所述第一臂相对于所述回旋框架的基准位置，使用装载于在所述回旋部上安装的所述水平仪装载夹具的水平仪来确定所述第二臂相对于所述回旋框架及所述第一臂的基准位置，并确定所述回旋部相对于所述回旋框架、所述第一臂及所述第二臂的基准位置，所述水平仪装载夹具包括：底座部，该底座部形成有供所述水平仪装载的装载面，并形成为长方形的板状；壁部，该壁部从所述底座部的一边垂直地立起；以及两个平板状的加强部，这两个加强部用于防止所述壁部朝所述底座部的内侧倾倒，所述水平仪的一部分能配置于两个所述加强部之间，当确定所述第二臂相对于所述回旋框架及所述第一臂的基准位置时，在两个所述加强部之间配置所述水平仪的一部分，当确定所述回旋部相对于所述回旋框架、所述第一臂及所述第二臂的基准位置时，沿着两个所述加强部的端面配置所述水平仪。