[发明专利]一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块

摘要

本发明公开了一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块。该模块包括内槽壳、基座、舵机、旋杆、轮杆和被动轮。基座圆周上均匀分布六个槽室，分别在其内部安装轮腿复合机构。蛇形机器人在运动过程中，通过内置传感器的独立控制或者上位机控制，实现不同地形环境下不同运动模式的选择，从不伸缩到单腿伸缩再到多腿伸缩，可实现复杂地形环境下可控伸缩躯体变形。该躯干模块构建的蛇形机器人能保证在蜿蜒、蠕动、滚转等基本仿生学运动的基础上实现滑动、爬行和二维变形，可有效提高蛇形机器人的运行速度和地形适应能力。

主权项

一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：整体为轮腿内嵌型结构，包括内槽壳（1）、基座（2）和独立伸缩轮腿复合机构（3）；所述内槽壳（1）为嵌套型槽壳，其圆周上分别均匀分布有六个基舵机限位槽（19）和六个被动轮收纳槽（20），对应着基座（2）上的基舵机限位孔（16）和被动轮收纳孔（17），同时其上有基座连接紧固孔（15）和关节连接螺孔（12），分别与基座（2）和关节部进行连接；基座（2）外圆周上均匀分布着六个独立伸缩轮腿复合机构（3）的安装槽，槽内部有基舵机限位孔（16）和旋杆连接板嵌位槽（18），基座（2）两侧分别有关节连接螺孔（12）和连接板固定孔（13），一侧与内槽壳（1）连接，另一侧则可连接关节部固定盘或者分体机构，与分体机构对应的基座（2）一侧内腔壁上均匀分布着三个分体连接孔；独立伸缩轮腿复合机构（3）又包括基舵机（4）和关节舵机（8）、旋杆（6）、轮杆一（7）和轮杆二（10）以及被动轮（5），基舵机（4）安装在基座(2)的基舵机限位孔（16）中，旋杆（6）由基舵机（4）提供动力，旋杆（6）另一侧有关节舵机（8）的安装定位板，依靠夹持和定位螺钉（9）彼此固定，轮杆一（7）和轮杆二（10）一侧与关节舵机（8）相互固定，另一侧安装被动轮（5）。