[发明专利]用于校正贴码误差的移动机器人定位方法有效
| 申请号： | 201310247584.8 | 申请日： | 2013-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN103345247A | 公开（公告）日： | 2013-10-09 |
| 发明（设计）人： | 金纬;孙威;梁腾腾 | 申请（专利权）人： | 无锡普智联科高新技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 214135 江苏省无锡市新区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其主要技术特点是：包括以下步骤：在地面敷设能够用来判断方向和码值的定位码标签；建立预设码值地图文件和修正码值地图文件并存入相应的码值；将修正码值地图文件下载到AGV控制装置中；AGV运动过程中，AGV控制装置根据修正码值地图文件计算AGV在世界坐标系下的位姿，从而校正贴码误差。本发明采用统计方法和预设码值方法获得车体平均误差进而获得贴码误差，进而获得修正码值，最终重新计算出AGV在世界坐标系下的精确位置和姿态，解决了AGV因贴码误差造成的运行不稳定问题，其采用软件的处理方式取得了采用两个读码器同样的效果，有效节省了产品的开发成本。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 校正 误差 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：在地面敷设能够用来判断方向和码值的定位码标签；步骤2：建立预设码值地图文件和修正码值地图文件；步骤3：将理想值作为预设码值存入预设码值地图文件；步骤4：AGV首先多次测量车体误差值，再用统计方法获得车体误差值的期望值，进而获得贴码偏差和修正码值，将贴码偏差和修正码值存入修正码值地图文件；步骤5：将修正码值地图文件下载到AGV控制装置中；步骤6：AGV运动过程中，AGV控制装置根据修正码值地图文件计算AGV在世界坐标系下的位姿，从而校正贴码误差。
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