[发明专利]一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法有效
| 申请号： | 201310263824.3 | 申请日： | 2013-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN103340051A | 公开（公告）日： | 2013-10-09 |
| 发明（设计）人： | 胡建平;严宵月;何俊艺;缪小花 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01C11/02 | 分类号： | A01C11/02 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 卢霞 |
| 地址： | 212013 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法，通过规划从供苗盘取苗顺序，到植苗盘植苗顺序，以及移栽机器人取苗爪取苗、植苗路线及高度，来确保穴盘钵苗移栽机器人平稳快速移植，从而避免夹带取苗、植苗干涉现象发生，降低伤苗率，提高移栽效率，可应用于穴盘钵苗的自动移栽领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 穴盘苗 移栽 植苗 方法 | ||
【主权项】：
一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法，其特征在于供苗盘(1)和植苗盘(2)并行放置在输送带(3)上，将所述供苗盘(1)和植苗盘(2)相互靠近的一侧定义为各自的内侧，相互远离的一侧定义为各自的外侧；取苗爪(4)在移栽机器人驱动下从供苗盘(1)中按从内侧到外侧的顺序依次取苗，从植苗盘(2)中按从外侧到内侧的顺序依次植苗；具体包括以下步骤：第一步，取苗步骤：取苗爪(4)在供苗盘(1)上方作垂直下降、水平滑移、出针取苗、垂直上升运动，具体为取苗爪(4)在抓取供苗盘(1)每一行内侧的第一棵钵苗时，取苗爪(4)均从位于两穴盘中间空挡上方的零点位置O垂直下降取苗爪零位高度h到达穴盘上方，再水平滑移距离L至供苗盘(1)内侧第一棵钵苗所在穴孔中心位置，然后出针取苗，取苗后垂直上升高度h1；取苗爪(4)依次抓取供苗盘(1)每一行内侧第二棵到最后一棵钵苗时，取苗爪(4)均从前一个已取钵苗穴孔中心上方垂直下降高度h1，再水平滑移一个供苗盘穴孔中心距离L1至待取钵苗所在穴孔中心位置，然后出针取苗，取苗爪(4)取苗后垂直上升高度h1；第二步，运苗步骤：取苗爪(4)携带钵苗从供苗盘(1)上方平移至植苗盘(2)待植穴孔的相邻空穴孔中心上方；第三步，植苗步骤：取苗爪(4)垂直下降高度h1，再向外侧水平滑移一个植苗盘穴孔中心距离L2至待植穴孔中心位置，缩针放苗；第四步，返回步骤：取苗爪(4)放苗后空回垂直上升高度h1，并从植苗盘(2)上方返回平移至供苗盘(1)上方；所述高度h1比钵苗在穴孔内的钵体高度h3高5~10mm；所述取苗爪零位高度h比钵苗在钵体上方的苗体高度h2高10~20mm。
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