[发明专利]一种基于Linux的多线程硬实时控制方法

摘要

本发明公开一种基于Linux的多线程硬实时控制方法，包括以下步骤：步骤1：定义全局互斥锁并初始化；步骤2：创建主控线程和被控线程；步骤3：在主控线程中申请互斥锁，在被控线程中进行信号注册；步骤4：对主控线程进行实时监控，检测其是否需要实时挂起被控线程，如果是，则转至步骤5；如果否，则检测其是否需要恢复被控线程，如果是，则转到步骤6，如果否，则循环执行步骤4；步骤5：主控线程执行挂起被控线程的操作，返回步骤4；步骤6：主控线程恢复被控线程；步骤7：主控线程再次申请互斥锁，并转到步骤4。本发明运用信号传递的高优先级和互斥锁的性质，达到了非常实时的挂起被控线程和恢复被控线程的目的，达到了硬实时的要求。

主权项

1.一种基于Linux的多线程硬实时控制方法，其特征在于：包括以下过程：过程1：定义一个全局的互斥锁，并在主控线程中申请互斥锁；在被控线程中注册信号，并定义信号处理函数，该信号处理函数用以申请全局的互斥锁；过程2：当主控线程要挂起被控线程时，向被控线程发送信号，被控线程接收到信号后，被阻塞挂起；过程3：当主控线程要恢复被控线程时，释放掉互斥锁，则被控线程就可以获取到互斥锁，解除阻塞，被控线程恢复运行；该方法具体包括以下步骤：步骤1：定义全局的互斥锁，并初始化该互斥锁；步骤2：创建一主控线程以及1个或多个被控线程；步骤3：在主控线程中申请互斥锁，在被控线程中进行信号注册，并定义相应的接收信号类型和接收信号处理函数，不同的被控线程对应不同的接收信号类型，接收信号处理函数对不同的接收信号类型进行处理；步骤4：对主控线程进行实时监控，检测其是否需要实时挂起1个或多个被控线程，如果是，则转至步骤5；如果否，则检测其是否需要恢复被控线程使其继续运行，如果是，则转到步骤6，如果否，则循环执行该步骤4；步骤5：主控线程执行挂起被控线程的操作：主控线程向待被挂起的被控线程发送步骤3定义的信号；被控线程接收到该信号，执行相应的接收信号处理函数，将该被控线程挂起；返回步骤4；步骤6：主控线程恢复被控线程，使其继续运行：主控线程释放之前申请到的互斥锁；则此时互斥锁处于可被申请状态，立即唤醒被控线程，被控线程成功申请到互斥锁，则继续运行；被控线程申请到互斥锁后立即释放掉，并继续运行，等待下一次的信号到来；步骤7：主控线程再次申请互斥锁，并转到步骤4。