[发明专利]一种并联式二自由度指向装置

摘要

本发明公开一种并联式二自由度指向装置，包括安装底板、基座、驱动机构及传动机构；基座设置在安装底板上，周向均匀安装三套传动机构；传动机构中，传动轴与基座间轴承连接，通过编码器读取传动轴的转动角度及转动位置；传动轴上固连有下连杆，下连杆与上连杆轴承连接；上连杆与下连杆均具有内向弧度。三套传动机构中的上连杆末端均具有安装面，安装面间通过轴承连接，用来安装任务载荷。三套传动机构中的转动轴通过驱动机构驱动，实现转动，由此可带动下连杆转动，通过下连杆的转动带动上连杆转动，最终使任务载荷可以随同上连杆做二自由度球面转动运动。本发明可实现传动机构绕固定点O的二自由度转动，且具有较强的承载能力。

主权项

一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：包括安装底板、基座、传动机构与驱动机构；其中，基座固定安装在安装底板上；传动机构有三套，均包括传动轴、编码器、限位块以及由下连杆、上连杆构成的运动支链；三套传动机构均匀安装在基座周向上，与基座间安装方式相同，具体为：传动轴通过轴承水平安装在基座侧壁上；通过传动轴、轴承构成转动副A；编码器的内轴与传动轴固连，用来读取传动轴的转动角度及转动位置；所述上连杆与下连杆均为向内弯曲的弧形连杆；其中，下连杆的固定端固定套接在传动轴上；下连杆的连接端通过轴承与上连杆的连接端相连，形成转动副B；上连杆的固定端为中心具有通孔的连接面；通过上述安装方式将三套传动机构与基座安装后，在基座上形成共三个转动副A与三个转动副B；且三套传动机构中上连杆的固定端间相连形成两个转动副C，实现三套传动机构中上连杆的固定端间的相对转动；所述驱动机构具有三套，均包括驱动电机、电机座与摆杆，分别用来驱动三套传动机构运动，三套驱动机构分别对应三套传动机构，以相同方式进行安装，具体为：电机座固定安装在安装底板上，且固连有驱动电机，并使驱动电机的轴线与传动轴的轴线同轴；摆杆的轴线与驱动电机的轴线平行设置，两端设计有固定连接面，分别与驱动电机的输出轴和下连杆的外侧面固连。