[发明专利]完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201310277911.4 | 申请日： | 2013-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN103302661A | 公开（公告）日： | 2013-09-18 |
| 发明（设计）人： | 郭为忠;郭令;高峰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人技术领域的完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构，包括：动平台及分别由三个分支连接的三个静平台，其中：第一分支包括：依次由连杆相连的第一一转动副、第一二转动副、第一三转动副和第一四转动副，其中：第一一转动副与第一静平台相连，第一四转动副与动平台相连；第二分支包括：依次由连杆相连的第二一转动副、第二二转动副和第二万向铰，其中：第二一转动副与第二静平台相连，第二万向铰与动平台相连。本发明能实现动平台的纯转动输出，即在动平台绕某轴转动的同时不会产生伴随的移动，故具有运动解耦性好而易于控制等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 完全 移动 转动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构，其特征在于，包括：动平台及分别由三个分支连接的三个静平台，其中：第一分支包括：依次由连杆相连的第一一转动副、第一二转动副、第一三转动副和第一四转动副，其中：第一一转动副与第一静平台相连，第一四转动副与动平台相连，第一二转动副、第一三转动副和第一四转动副的转轴相互平行且与第一一转动副的转轴垂直；第二分支包括：依次由连杆相连的第二一转动副、第二二转动副和第二万向铰，其中：第二一转动副与第二静平台相连，第二万向铰与动平台相连，第二一转动副、第二二转动副的转轴及第二万向铰的第二二转轴均相互平行。
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