[发明专利]一种单动力爬行六杆机构

摘要

本发明涉及一种单动力爬行六杆机构，具体涉及一种以空间六杆机构为基础的，通过部件的翻转来实现整体移动的单动力爬行六杆机构。单动力爬行六杆机构为单闭链，由弧形杆，电机，联轴器，驱动轴，驱动杆件，第一转动轴，第一主杆件，第二转动轴，第二主杆件，第三转动轴，第三主杆件，第四转动轴，被动杆件，被动轴和轴承座构成构成；杆件之间通过转动副相连。单动力爬行六杆机构通过电机的转动带动主动杆件的翻转，产生向前的摩擦力实现整体机构的平移，在教育、娱乐等领域将得到很好的应用。

主权项

一种单动力爬行六杆机构，其特征在于：单动力爬行六杆机构为单闭链机构，由弧形杆(1)，电机(2)，联轴器(3)，驱动轴(4)，驱动杆件(5)，第一转动轴（6），第一主杆件（7），第二转动轴（8），第二主杆件（9），第三转动轴（10），第三主杆件（11），第四转动轴（12），被动杆件（13），被动轴（14）和轴承座（15）构成；所述的弧形杆（1）从侧面1‑a端看，为竖直线段加半圆弧形；弧形杆（1）的1‑a端设有与轴承座（15）配合的孔，1‑b端设有用于安装电机（2）安装孔；所述的第一主杆件（7）为I形状，一端设置有凸台（7‑a），凸台端设有一个通孔，另外一端设有凹槽，凹槽的两端（7‑b）和（7‑c）上各设有一个同轴的阶梯孔，凸台上的通孔轴线和凹槽上的阶梯孔轴线垂直相交；第二主杆件（9）和第三主杆件（11）与第一主杆件（7）的结构和尺寸相同；第一转动轴（6）为一阶梯轴；第二转动轴（8）、第三转动轴（10）、第四转动轴（12）与第一转动轴（6）的结构尺寸相同；被动杆件（13）的13‑a端设有一个通孔，13‑b端设有安装孔，用于和弧形杆（1）固定，13‑a端的通孔与13‑b端的安装孔轴线垂直相交；驱动杆件（5）为U形件，其U形的底部（5‑a）端设有一个安装孔，U形的头部的（5‑b）端和（5‑c）端各设有一个阶梯孔，且阶梯孔同轴，（5‑a）端的通孔轴线和（5‑b）端的阶梯孔轴线垂直相交；被动轴（14）的一端以过盈配合的方式安装在被动杆件（13）的13‑b端的安装孔中，轴承座（15）安装在弧形杆（1）的1‑a端的安装孔中，并用螺钉固定，被动轴（14）另外一端安装在轴承座（15）的轴承孔中，并用顶丝进行轴向固定；电机（2）安装在弧形杆（1）的1‑b端的安装孔中，并用螺钉进行固定，电机（2）通过联轴器（3）与驱动轴（4）相连，传动轴的另一端以过盈配合的方式安装在驱动杆件（5）的5‑a端的安装孔中；分别将两个轴承以过盈配合的方式安装在驱动杆件（5）的5‑b端和5‑c端阶梯孔的大孔中，第一转动轴（6）按顺序穿过安装在驱动杆件（5）的5‑b端的轴承、第一主杆件（7）的7‑a端的通孔和安装在驱动杆件（5）的5‑c端的轴承，并通过轴用弹性挡圈进行轴向固定；分别将两个轴承以过盈配合的方式安装在第一主杆件（7）的7‑b端和7‑c端阶梯孔的大孔中，第二转动轴（8）按顺序穿过安装在第一主杆件（7）的7‑b端的轴承、第二主杆件（9）的9‑a端的通孔和安装在第一主杆件（7）的7‑c端的轴承，并通过轴用弹性挡圈进行轴向固定；分别将两个轴承以过盈配合的方式安装在第二主杆件（9）的9‑b端和9‑c端阶梯孔的大孔中，第三转动轴（10）按顺序穿过安装在第二主杆件（9）的9‑b端的轴承、第三主杆件（11）的11‑a端的通孔和安装在第二主杆件（9）的9‑c端的轴承，并通过轴用弹性挡圈进行轴向固定；分别将两个轴承以过盈配合的方式安装在第三主杆件（11）的11‑b端和11‑c端阶梯孔的大孔中，第 四转动轴（12）按顺序穿过安装在第三主杆件（11）的11‑b端的轴承、被动杆件（13）的13‑a端的通孔和安装在第三主杆件（11）的11‑c端的轴承，并通过轴用弹性挡圈进行轴向固定。