[发明专利]带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构

摘要

一种带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括运动平台、基础平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的平衡分支。运动平台、基础平台和连接这两个平台的驱动分支构成并联驱动机构。承重平台、基础平台和连接这两个平台的平衡分支构成并联平衡机构。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一球铰和第一万向铰组成。上述三条平衡分支为UPU结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第二万向铰和第三万向铰组成，承重平台通过第二球铰与运动平台连接。本发明承载能力强，动态响应速度快，运动平台转动时，平衡机构没有惯性力（力矩），承重平台对运动平台的作用力竖直向上，没有其他方向的分力。

主权项

一种带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括运动平台、基础平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的平衡分支，其特征在于：上述六条驱动分支中的电动缸的伸缩杆端部通过第一球铰与运动平台连接，电动缸的尾部通过第一万向铰与基础平台连接，上述六个第一球铰中心点连线构成六边形，上述六个第一万向铰中心点连线构成六边形，六个第一球铰中心点连线构成的六边形的短边与六个万向铰中心点连线构成的六边形的长边平行，上述三条平衡分支中的平衡液压缸或平衡气缸的尾部通过第二万向铰与基础平台连接，该平衡液压缸或平衡气缸的伸缩杆端部通过第三万向铰与承重平台连接，上述三个第二万向铰中心布置为等边三角形，上述三个第三万向铰中心布置为等边三角形，上述承重平台通过第二球铰与运动平台连接。