[发明专利]冲压用搬运机器人的直线七轴

摘要

本发明公开了一种重量轻、刚度高、惯性小、移动速度快的冲压用搬运机器人的直线七轴，包括主臂、直线移动装置及端拾器安装板。主臂包括横截面呈矩形框体的主臂主体及分别连接在主臂主体的下端前、后侧的前、后撑板。直线移动装置包括一对侧面导轨、一对底面导轨、伺服电机、主带轮、一对导轮、一对付带轮、主皮带及付皮带；一对侧面导轨分别安装在主臂主体的前、后侧面上；一对底面导轨安装在主臂主体的下端面；伺服电机安装在一动力支座上，该动力支座以位于主臂主体的上方的方式安装在一对侧面导轨上并连接在主皮带上；主带轮安装在伺服电机上；一对导轮位于主带轮的左、右侧下方；端拾器安装板安装在一对底面导轨上并连接在付皮带上。

主权项

一种冲压用搬运机器人的直线七轴，连接在所述机器人的第六轴端部法兰与端拾器之间，所述直线七轴包括一主臂、一直线移动装置及一端拾器安装板，其特征在于，所述主臂包括一横截面呈矩形框体的主臂主体及分别连接在主臂主体的下端前、后侧并呈横向U形的前、后撑板；所述直线移动装置包括一对侧面导轨、一对底面导轨、一伺服电机、一主带轮、一对导轮、一对付带轮、一主皮带及一付皮带；所述一对侧面导轨分别安装在所述主臂主体的前、后侧面上；所述一对底面导轨与所述一对侧面导轨平行地安装在所述主臂主体的下端面；所述伺服电机安装在一动力支座的后侧面上，该动力支座以位于所述主臂主体的上方的方式安装在所述一对侧面导轨上并与所述第六轴端部法兰连接；所述主带轮安装在插入所述动力支座内的所述伺服电机的输出轴上；所述一对导轮安装在所述动力支座内并对称地位于所述主带轮的左、右侧下方；所述一对付带轮分别通过一带轮座安装在所述主臂主体的左、右端面上；所述主皮带的中部绕在所述主带轮上，该主皮带的两侧向下并一一对应地绕过一对导轮的下部后向所述主臂主体的左、右端方向延伸，以使该主皮带的两头分别通过一主压板固定在所述主臂主体的近左、右端；所述付皮带的中部位于所述主臂主体的下方，该付皮带的两侧一一对应地向上绕过一对付带轮后以平行地位于所述主皮带的上方的方式向所述动力支座的方向延伸，以使该付皮带的两头分别固定在所述动力支座的左、右端底面上；所述端拾器安装板安装在所述一对底面导轨上并连接在所述付皮带上。