[发明专利]一种基于狄拉克加权和的目标跟踪方法与目标跟踪系统

摘要

本发明适用于多传感器信息融合领域，提供了一种基于狄拉克加权和的目标跟踪方法，包括：步骤1、根据前一时刻的后验分布和狄拉克项预测当前时刻的后验分布和狄拉克项；步骤2、根据预测的后验分布和狄拉克项以及当前时刻的测量集求取更新的后验分布和狄拉克项；步骤3、对更新后的狄拉克项进行裁减与合并；步骤4、根据裁减合并后的狄拉克项，提取权重的狄拉克项作为滤波器的输出，相应狄拉克项中的目标状态作为目标的状态估计。所述目标跟踪方法通过将目标的后验分布表征为狄拉克分布的加权和，在目标运动的过程噪声分布特征难以确定或目标数未知情况下实现了对多目标跟踪，提高了多目标跟踪的稳定性和可靠性。

主权项

1.一种基于狄拉克加权和的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据前一时刻的后验分布和狄拉克项预测当前时刻的后验分布和狄拉克项，所述后验分布为所述狄拉克项的加权和；步骤2：结合预测的当前时刻的狄拉克项和当前时刻传感器对目标观测获得的测量集，求取当前时刻更新的狄拉克项，所述当前时刻更新的狄拉克项的加权和构成当前时刻更新的后验分布；步骤3：对当前时刻更新的狄拉克项进行裁减与合并，裁减合并后的狄拉克项作为当前时刻的狄拉克项，所述当前时刻的狄拉克项的加权和构成当前时刻的后验分布，把当前时刻的狄拉克项和后验分布作为下一次滤波器递推的输入；步骤4：根据当前时刻的狄拉克项，提取权重的狄拉克项作为滤波器的输出，相应狄拉克项中的目标状态值为目标的状态估计。