[发明专利]机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置

摘要

机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置，它涉及机器人辅助微创手术用手术装置，具体涉及机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置。本发明为了解决现有微创手术装置的驱动左指和右指的钢丝易拉断，且结构复杂，手术过程中手术器械更换时间过长的问题。本发明包括上刀片传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、下刀片传动机构、第一复位机构、第二复位机构、第一导向机构、第二导向机构、前端手术剪机构、适配器壳体、适配器上盖、套管、腕部连接件、上刀片牵引下钢丝、上刀片牵引上钢丝、腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝、下刀片牵引下钢丝、下刀片牵引上钢丝和七个螺钉。本发明用于机器人辅助微创手术中。

主权项

机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置，其特征在于：所述机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置包括上刀片传动机构（1）、腕部传动机构（2）、套管传动机构（3）、下刀片传动机构（4）、第一复位机构（5）、第二复位机构（6）、第一导向机构（7）、第二导向机构（8）、前端手术剪机构（9）、适配器壳体（33）、适配器上盖（34）、套管（35）、腕部连接件（36）、上刀片牵引下钢丝（46）、上刀片牵引上钢丝（47）、腕部牵引下钢丝（48）、腕部牵引上钢丝（49）、下刀片牵引下钢丝（50）、下刀片牵引上钢丝（51）和七个螺钉（52），上刀片传动机构（1）、腕部传动机构（2）、套管传动机构（3）、下刀片传动机构（4）呈矩形安装在适配器壳体（33）上，套管（35）的一端固定安装在适配器壳体（33）上，套管（35）的另一端通过腕部连接件（36）与前端手术剪机构（9）连接，前端手术剪机构（9）包括腕部轴（37）、腕部（38）、刀片安装轴（39）、上刀片（40）和下刀片（41），腕部（38）通过腕部轴（37）与腕部连接件（36）连接，上刀片（40）和下刀片（41）通过刀片安装轴（39）与腕部（38）连接，且上刀片（40）和下刀片（41）对称设置，上刀片牵引下钢丝（46）、上刀片牵引上钢丝（47）、腕部牵引下钢丝（48）、腕部牵引上钢丝（49）、下刀片牵引下钢丝（50）、下刀片牵引上钢丝（51）插装在套管（35）内，第一导向机构（7）和第二导向机构（8）并排平行设置在适配器壳体（33）的中部，上刀片牵引下钢丝（46）的一端与上刀片传动机构（1）连接，上刀片牵引下钢丝（46）的另一端绕过第一导向机构（7）穿过套管（35）与上刀片（40）连接，上刀片牵引上钢丝（47）的一端与上刀片传动机构（1）连接，上刀片牵引上钢丝（47）的另一端绕过第一导向机构（7）穿过套管（35）与上刀片（4）连接，腕部牵引下钢丝（48）的一端与腕部传动机构（2）连接，腕部牵引下钢丝（48）的另一端绕过第一导向机构（7）穿过套管（35）与腕部（38）连接，腕部牵引上钢丝（49）的一端与腕部传动机构（2）连接，腕部牵引上钢丝（49）的另一端绕过第一导向机构（7）穿过套管（35）与腕部（38）连接，下刀片牵引下钢丝（50）的一端与下刀片传动机构（4）连接，下刀片牵引下钢丝（50）绕过第二导向机构（8）穿过套管（35）与下刀片（41）连接，下刀片牵引上钢丝（51）的一端与下刀片传动机构（4）连接，下刀片牵引上钢丝（51）的另一端绕过的第二导向机构（8）穿过套管（35）与下刀片（41）连接，套管传动机构（3）与套管（35）的一端连接，适配器上盖（34）通过七个螺钉（52）扣装在适配器壳体（33）上。