[发明专利]一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手

摘要

本发明公开了一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其中三组曲柄滑块机构在母盘上圆周等距分布，并共用一个曲柄。任何一组曲柄滑块机构由手指滑块、连杆、母盘、转盘组成。其中一组曲柄滑块机构的手指滑块同气缸相连，由气缸的动作实现手指的开与合，三手指可同时向心或离心滑动，可实现圆柱形工件的定心。

主权项

一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其特征在于：包括母盘（1）、转盘（2）、位于母盘（1）上的三支手指滑块（3）和连接有转盘（2）与手指滑块（3）的三条连杆（4）；所述母盘（1）中心设有一圆形通孔（11），所述圆形通孔（11）上端外沿设有一环形凹槽（12），所述转盘（2）位于环形凹槽（12）内，并与环形凹槽（12）转动连接；所述母盘（1）上端还径向设有三个条形凹槽（13），所述手指滑块（3）插装在条形凹槽（13）内并与条形凹槽（13）滑动连接。