[发明专利]一种自动循迹避障的仓储运输方法

摘要

本发明公开一种自动循迹避障的仓储运输方法，在仓库地面上设置黑线，并将其余地面刷成白色，车头下方的红外线传感器向下发出光线并接收反射光线，根据黑线和白色地面反射光线的不同来判断仓库货物运输小车是否偏离黑线，并控制小车回到设定黑线上，实现循迹功能；通过车头上方的摄像头和超声波传感器来测量小车距离障碍物位置和距离，以此计算出最优避障路线，并结合小车左右两边红外线传感器和光电编码器，绕过障碍物回到黑线上，实现避障功能。本发明简单方便，可靠性高，成本低廉，实用性强，能够满足仓库货物自动运输的需要。

主权项

一种自动循迹避障的仓储运输方法，在仓库地面上设置黑线，并将其余地面刷成白色，仓储运输小车上设有摄像头、单片机、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块和车载电源，其中摄像头和超声波传感器安装在小车车头中间正上方，发射方向为小车的正前方，8对红外线传感器等距离横向安装在小车车头下面，发射方向为小车正下方，4对红外线传感器分别安装在小车的车身四角的侧面，发射方向为小车的两侧；单片机分别与摄像头、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连，车载电源分别与摄像头、单片机12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连，仓储运输小车沿黑线自动循迹到达目的地后原地转180度，中途遇到障碍物时自动避障，其特征在于自动循迹的具体步骤如下：步骤a），车头下方的8对红外线传感器发射红外线并将接收到的反射光线转换成高低电平；步骤b），将转换得到的电平电压二值化，当电压大于等于3时，取1，当电压小于3时，取0；步骤c），将车头下面左侧的4对红外线传感器二值化的电压值作为逻辑值作与计算后得到Y1，将车头下面右侧的4对红外线传感器二值化的电压值作为逻辑值作与计算后得到Y2；步骤d），若Y1=0且Y2=0，单片机控制驱动模块使小车沿迹线直线行驶；步骤e），若Y1=1且Y2=0，单片机控制驱动模块使小车向左偏转；步骤f），若Y1=0且Y2=1，单片机控制驱动模块使小车向右偏转；步骤g），若Y1=1且Y2=1，单片机控制驱动模块使小车原地转180度。