[发明专利]一种X射线成像机器人及其机械臂

摘要

本发明提出一种X射线成像机器人，其包括用于固定X射线成像机器人的固定平台、动平台、并联机构、串联机构、托架、C形轨道、X射线源及影像探测器。动平台具有一个平动自由度和两个转动自由度；并联机构设置于固定平台和动平台之间，并联机构由多个支链并联组成；串联机构包括多个支臂，动平台及多个支臂依次通过转动副串联；托架通过转动副连接于串联机构中远离动平台的支臂的一端；C形轨道和托架以圆弧轨迹的滑动副连接；X射线源和影像探测器安装于C形轨道的内壁，且相对设置。所述X射线成像机器人可有效地在三维空间进行不同方位的成像，具有活动空间大、高精度、高刚度的优点。本发明另外提供所述X射线成像机器人的机械臂。

主权项

一种X射线成像机器人，其特征在于，所述X射线成像机器人包括：一个用于固定所述X射线成像机器人的固定平台；一个动平台，其具有一个平动自由度和两个转动自由度；一个并联机构，其设置于所述固定平台和所述动平台之间，所述并联机构由多个支链并联组成；一个串联机构，其包括多个支臂，所述动平台及所述多个支臂依次通过转动副串联；托架，其通过转动副连接于所述串联机构中远离所述动平台的支臂的一端；C形轨道，其和所述托架以圆弧轨迹的滑动副连接；X射线源及影像探测器，所述X射线源和所述影像探测器安装于所述C形轨道的内壁，且相对设置。