[发明专利]一种无线传感网络中基于估距的定位方法

摘要

本发明涉及一种无线传感网络中基于估距的定位方法，该方法采用未知节点在每次估算距离时，依据所需估算的距离寻找最优估距锚点，各级是否存在最优估距锚点以及其类型将估距方式分成三种类型，每种类型以不同的方式获取估算距离以实现定位，最后用“非线性-跳数”加权因子对同一未知节点的多个估计坐标进行加权处理，以求得未知节点的坐标实现定位。本发明所述方法无线传感网络中估距误差小，定位准确度高。

主权项

一种无线传感网络中基于估距的定位方法，其特征在于，有以下步骤：1）将具有自主定位能力的锚点和未知节点随机分布在定位区域中；2）锚点与未知节点的自身初始化；3）各锚点向周围的未知节点发送包含自身ID与自身坐标的数据包，并将数据包中记录数据值的数据置为0；4）未知节点接收步骤3）所述的各个锚点的数据包，提取数据包中的ID信息进行判断，若为首次接收该ID的数据包，则记录下该数据包，并将该数据包中的跳数值加1后向周围的未知节点和锚点转发，否则对已接收的相同ID的数据包进行比较，若当前接收的数据包中的记录转发次数的跳数值比已接收的相同ID的数据包中的跳数值小，则记录下该数据包，并将该数据包中的跳数值加1后转发，否则丢弃该数据包，若未知节点在一定时间后没有接收到下一个数据包则结束步骤4），否则继续进行步骤4）的比较；5）各锚点将记录的其它锚点到该锚点的最小跳数值整理成该锚点的跳数表，并向网络中发送6）未知节点接收锚点发送的跳数表；7）跳数表的数值进行估距计算；8）估距计算值采用极大似然法计算三边定位坐标，若算出所有组合的三边定位坐标，则进行坐标加权；若没有算出所有组合的三边定位坐标，则重新用极大似然法计算三边定位坐标，至算出所有组合的三边定位坐标，进行坐标加权，求出坐标；9）定位结束。