[发明专利]利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构

摘要

本发明公开了一种利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构，包括一驱动装置、一主动式连杆及一被动式连杆，该驱动装置设于一机器人的第一腿部中；该主动式连杆的一端则能与第一腿部相连接，其另一端则枢接于第一腿部下方的第二腿部上，以在驱动装置动作的情况下，主动式连杆的另一端将能朝后方转动，以主动地带动第二腿部朝后位移；该被动式连杆的一端枢设于第一腿部上，其另一端则枢设于第二腿部上，且连杆相互间隔且彼此呈交叉状，以在主动式连杆另一端带动第二腿部运动的情况下，由被动式连杆限制第二腿部的位移及转动，从而模拟出人体弯曲膝盖的动作。

主权项

一种利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构，应用于机器人的第一腿部及第二腿部上，其特征在于：所述机器人膝部结构包括：一驱动装置，设于第一腿部中；一主动式连杆，其一端与驱动装置相连接，以能定位于第一腿部上邻近前缘的位置，其另一端则枢设于第二腿部上邻近后缘的位置，以在驱动装置运作的情况下，主动式连杆能以其一端为中心转动，进而主动地带动第二腿部，使第二腿部随着主动式连杆的另一端运动；一被动式连杆，其一端枢设于第一腿部上邻近后缘的位置，其另一端则枢设于第二腿部上邻近前缘的位置，使第二连杆能与第一连杆相互间隔且彼此呈交叉状，在主动式连杆朝后方转动的情况下，第二腿部将会被主动式连杆的另一端带动，且被动式连杆能限制第二腿部的位移及转动，使第一腿部及第二腿部能模拟出人体屈膝的动作。